研究组方向：基于计算机视觉及机器人控制技术的感知应用和人机交互研究

1.应用于先进制造的视觉检测技术、机器人控制与运动规划、多目标检测与协同控制；
2.应用于人机交互、AI辅助设计与跨学科数据分析和创作的图像处理、计算机视觉技术等

负责人简介：吴翔

• 2021 郑州市科技创新创业导师

• 2018 郑州市高层次人才

• 2017 – 2018 加拿大湖首大学高级访问学者

• 2017 郑州市高新区高层次人才

• 2012 – 今 河南工业大学电气工程学院 讲师/副教授

• 2008 – 2011 大连海事大学控制理论与控制工程 博士

主持/参与的科研项目

• 2020 郑州市产学研合作项目 《动态目标视觉跟踪技术研究》

• 2016 河南省自然科学基金项目 《 再制造机器人系统自标定与自规划方法研究》

• 2016 省属高校基本科研业务青年支持计划 《面向智能制造的三维表面重构云平台技术研究》

• 2015 河南省产学研合作项目 《基于视觉的管制玻璃瓶在线检测关键技术研究》

• 2015 河南省科技攻关项目 《自定位破损零件三维表面重构及检测技术研究》

主持/参与的教研项目

• 2021 省级大学生创新创业训练计划项目《智能人像证件照系统》，邵德毅。指导教师：吴翔

• 2020 省级大学生创新创业训练计划项目《三维扫描逆向工程云服务平台》，徐洪波。指导教师：吴翔智能人像证件照系统

• 2019 教育部产学研协同育人项目《三维视觉测量工业机器人》，曹毅，吴翔

• 2019 教育部产学研协同育人项目《以应用型人才为培养目标的嵌入式人工智能联合实验室建设》，张晓东，卢涛，吴翔

• 2018 省级大学生创新创业训练计划项目《三维视觉测量工业机器人》，杨文庆。指导教师：吴翔，李冀

• 2017 国家级大学生创新创业训练计划项目《工业拓扑串联机器人运动规划综合试验平台》李百鑫，娄晓东，洪刚，张佳明，谭代平。指导教师：曹毅，吴翔

近年论文及成果

[1] X. Wu, H. Lian, X. Bao, S. Zhang and T. Chen, 《Using Enhanced Reordered Census Transform for Semiglobal Stereo Matching Algorithm》, Mobile Information Systems, vol 2022, pp: 1–10.
[2] Peiming Li, Xiang Wu, Xiangyong Chsen and Jianlong Qiu, 《Distributed adaptive finite-time tracking for multi-agent systems and its application》, Neurocomputing,vol 481, pp:46–54, 2022.

[3] 张世杰, 吴翔,曹毅, 《基于非奇异快速终端滑模面的机械臂有限时间收敛的轨迹跟踪鲁棒控制方法》, 2021, 页 186–191.

[4] 李磊, 吴翔, 包祥威, 张景涛, 方翔和曹毅, 《基于改进RRT-Connect算法的机械臂抓取路径规划》, 机器人技术与应用, 期 02, 页 28–32, 2021.

[5] 曹毅, 包祥威，吴翔, 《基于重排序Census变换的半全局立体匹配算法》, 电子测量技术, 卷 44, 期 24, 页 40–46.

[6] Y. Cao, J. Gu, Y. Zang, X. Wu, S. Zhang和M. Guo, 《PATH PLANNING-ORIENTED OBSTACLE AVOIDING WORKSPACE MODELLING FOR ROBOT MANIPULATOR》, International Journal of Robotics and Automation, vol 34, 期 1, 2019.

[7] T. Chen, L. Sun, Q. Zhang, X. Wu and D. Wu, 《Nonmetric Correction of Lens Distortion Based on Entropy Measure》, Sci Programming-Neth, 卷 2018, 页 1–9, 2018.

[8] Tianfei Chen, Lijun Sun, Qiuwen Zhang, Xiang Wu和Defeng Wu, 《Field Geometric Calibration Method for Line Structured Light Sensor Using Single Circular Target》, Sci Programming-Neth, 卷 2017, 页 1–8, 2017.

[9] 吴翔，陈天飞, 《一种非接触式机器人表面涂层厚度检测系统》, 控制工程, 卷 24, 期 06, 页 1266–1269, 2017, doi: 10.14107/j.cnki.kzgc.D7.0493.

[10] 张世杰，吴翔 《随机非线性系统的鲁棒控制及其在多自由度机械臂高精度控制系统中的应用》，科技成果，2016

[11] 陈天飞,，吴翔《结构光视觉测量机器人系统的标定技术研究》，科技成果，2016

[12] X. Wu, T. Chen, 《A field calibration method of robotic inspection system for coating thickness》, 2015 15th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Busan, Korea (South), 10月 2015, 页 2066–2069.

近年指导学术竞赛

• 2022 CIMC 中国智能制造挑战赛初赛，离散行业自动化方向， 一等奖指导教师：吴翔

• 2022 河南工业大学优秀毕业设计指导教师：吴翔

• 2022 河南工业大学优秀毕业设计《基于手势识别的虚拟白板系统设计》，刘川，指导教师：吴翔

• 2021 CIMC 中国智能制造挑战赛初赛，离散行业自动化方向， 三等奖指导教师：吴翔

• 2021 河南工业大学优秀毕业设计指导教师：吴翔

• 2021 河南工业大学优秀毕业设计《智能人像证件照采集与处理系统设计》，徐洪波。指导教师：吴翔

• 2020 第22届中国机器人及人工智能大赛-机器视觉分拣赛， 二等奖，吴雨翔，邵德毅，邵广耀。指导教师：吴翔

• 2020 河南工业大学优秀毕业设计指导教师：吴翔

• 2020 河南工业大学优秀毕业设计《数字光栅投影结构光三维重建系统设计》，陶孟卫，指导教师，吴翔

• 2020 河南工业大学优秀毕业设计《基于OpenCV的小麦不完善粒检测系统设计》，黄杰，指导教师，吴翔

• 2019 世界机器人大赛冠军赛- 机器人工业设计大赛（本科组）， 三等奖，陶孟卫，杨文庆，张佳明等，指导教师：吴翔

研究组历届成员名单

• 2025
  马元豪 （研究生）

• 2024
  练 浩（研究生）
  顾 超（研究生）
  朱柏宇（研究生）

• 2023
  方 翔（研究生）
  陈星飒（研究生）
  邵德毅（本科-保研-东北大学）
  邵广耀（本科）
  吴雨翔（本科）

• 2022
  包祥威（研究生）
  刘 川（本科生-考研-四川大学）

• 2021 （CVIR）
  徐洪波（本科-考研-北京理工大学）
  张戈猛（本科-考研-广州工业大学）
  张丽君（本科-考研-哈尔滨工程大学）
  邓轶博（本科-考研-北京建筑大学）

• 2020 （CVIR）
  陶孟卫（本科-考研-武汉理工）
  黄 杰（本科-保研-东北大学）
  崔莹雪（本科-考研-郑州轻工业大学）
  牛少峰（本科-考研-燕山大学）
  李 乐（本科-考研-三峡大学）
  张佳明（本科）
  杨文庆（本科）

• 2015-2019 （CVIR）
  陈希翔 （本科-考研-西南交通大学）
  刘玉莹（本科-考研-山东大学）
  唐昊阳（本科-考研-北京理工大学）
  蒋慧莹（本科-考研-东北大学）

特聘指导老师

• 曹 毅：教 授，研究方向：机器人拓扑结构，机器人控制
• 张世杰：副教授，研究方向：协作机器人动态规划与控制策略
• 陈天飞：副教授，研究方向：计算机视觉技术，物联网控制技术
• 鲁 可：副教授，研究方向：软件技术，PLC逻辑控制

合作专家